了解RTK技术吗？

伴随着GNSS全面的快速发展，RTK技术因为还可以在作业区域内提供实时的厘米级定位精度，在自动驾驶、无人飞机、智能农业和工业机械手等多个方面得到广泛应用。RTK技术全称是RTK（Real-time kinematic，动态）载波相位差分信号技术，是一种对GNSS进行辅助的技术。

（Beitian北天GNSS模块板卡UM982K1）

GNSS通讯卫星之所以能对地球的终端进行识别，依赖的其实就是三维坐标系，根据四颗通讯卫星分别计算每个通讯卫星与终端之间的距离△L，构成四个方程后来计算，各自获得经纬度、层面、标高与时间。根据单位体积位置转变，算出终端速率，三维坐标以及时间信息内容。

但是，定位系统还是存在误差的，误差既来源于系统软件的结构，也来自外界。比如信号透过对流层和电离层过程中产生的误差，也有通讯卫星超高速所产生的多普勒效应所引起的误差等，他们严重影响系统软件的准确性性和可靠性。为了方便清除误差、提升定位精度，即出现RTK精准定位技术。

除开通讯卫星以外，RTK系统由2个重要构成部分——基准站与流动站，这俩站都自带卫星电视接收，能够观察接收通讯卫星数据。市场定位全过程如下所示：

基准站先观察接收通讯卫星数据；

基准站根据边上的中继台（数据链），将观察数据即时发给流动站（间距一般不超过20千米）；

流动站接到基准站数据的前提下，也观察接收了通讯卫星数据；

流动站在基准站数据与自身数据的前提下，依据相对性定位原理，实时差分信号计算，进而校正出流动站的三维坐标及准确度，其定位精度可以达到1cm~2cm。即完成精准定位。

以上所述定位技术是传统RTK技术，它存在一个问题：流动站和基准站之间有间距限定。针对这种情况，即出现互联网RTK技术。互联网RTK相比于传统RTK要用区域型的GNSS互联网误差实体模型替代了点射GNSS误差实体模型。

互联网RTK用好几个基准站构成基准站网，它们将数据发送给中央服务器。中央服务器会依据数据模拟一个“虚似基准站”，因而，互联网RTK又被称为“虚似基准站技术”。针对流动站而言，它只会看到这样的“虚似基准站”，基于这个“虚似基准站”发送的数据进行最后的检测计算。

在互联网RTK的分析中，互联网的稳定对定位精度影响极大，要确保网络通讯平稳，从而保障差分信号数据平稳传送，才能达到极高定位精度。目前许多GNSS手机模拟器中也可以通过RTCM信息形成虚似通信基站。