参 数 | 说 明 | 芯片特性 | 芯片 | K902 | 频率 | GPS: L1C/A, L2P, L2C, L5,L1C BDS-2: B1I, B2I, B3I BDS-3: B1I, B1C, B2a, B2b, B3I GLONASS: G1, G2, G3* Galileo: E1, E5b, E5a, E5 AltBoC*, E6c* QZSS: L1C/A, L2C, L5, L1C SBAS: L1C/A, L5 IRNSS*: L5 | 带*项会随同版本进行调整。 | 灵敏度 | 失锁重捕 | 1s | 跟踪 | -155dBm | 捕获灵敏度 | -140dBm | 精度 | 伪距精度 | 10cm | 载波相位精度 | 1mm | 授时精度 | 20ns | 标准单点定位精度 | 平面:1.5m 高程:3m | 静态差分精度(Compass Solution软件支持) | 平面:(2.5+10-6xD)mm 高程:(5.0+10-6xD)mm D为基线长度(单位:mm) | 测速精度 | 0.02m/s | 辅助航位推算（误差） | 3%d(d为行驶距离) | PPP | PPP收敛时间 | 20min | PPP精度 | 平面:0.1m 高程:0.2m | RTK | RTK初始化时间 | 5s(D<10km) | 初始化置信度 | 99.9% | RTK精度 | 平面:(8+10-6xD)mm 高程:(15+10-6xD)mm D为基线长度(单位:mm) | 抗干扰 | 具备抑制GNSS信号频带内潜在的窄带和单音无线电干扰信号，干信比可达60dB | IMU | 陀螺仪 | 量程:±125°/s | 零偏重复性：0.5°/s | 零偏稳定性:5°/h | 角度随机游走:0.12°/sqrt(h) | 加速计 | 量程:±2g | 零偏重复性:20mg | 零偏稳定性:50ug | 速度随机游走:0.07m/s/sart(h) | 启动时间 | 冷启动 | 20s | 热启动（使用RTC） | 10s | 输出数据 | 波特率 | 115200bps | 输出电平 | TTL | NMEA0183 | GPGGA,GPGSV,GPGLL,GPGSA,GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc. | 司南二进制格式 | 司南自定义二进制 | CMR(GPS) | CMROBS,CMRREF | RTCM2.X | RTCM1,RTCM3,RTCM9,RTCM1819,RTCM31,RTCM41,RTCM42 | RTCM3.X | 1004~1008,1012,1019,1020,1033,1042,1045/1046,1230,4078 MSM3~MSM7:1073~1077,1083~1087,1123~1127,1093~1097 | 单点定位 | 默认5Hz，最高可选配至50Hz | RTK 实时载波相位差分 | 默认5Hz，最高可选配至50Hz | IMU | 默认5Hz，最高可选配至100Hz | 工作限制 | 高度 | 18km | 速度 | <515m/s | 电源消耗 | 电压 | 直流 3.6V-5.5V，典型:5.0V | 电流 | 140mA/5.0V | 物理参数 | 尺寸 | 44.7*30*6mm | 重量 | 9.5克 | 连接器 | 1.25间距8pin带锁座子 | 天线接口 | MMCX-K | 环境 | 操作温度 | -40 °C ~ +85°C | 存储温度 | -40°C ~ +105°C | 指示灯 | POW灯 | 上电红灯常亮，表示有电源输入 | TX1 灯 | 上电蓝灯闪烁，表示该端口有数据输出 | TX2 灯 | 上电蓝灯闪烁，表示该端口有数据输出 | PPS 灯 | 未定位，灯不亮；3D定位后，蓝灯闪烁 | RTK灯 | 移动端未进入RTK 模式，灯常亮；进入 RTK Fixed 模式，蓝灯不亮。基准站端不管任何状态都常亮。 | PVT灯 | 搜星闪烁 |
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