参 数 | 说 明 | 芯片特性 | 芯片 | RTK GNSS模块 | 模式 | BDS-2、BDS-3、GPS、GLONASS、Galileo和QZSS | 信号 | GPS: L1C/A, L2P, L2C, L5, L1C BDS-2: B1I, B2I, B3I BDS-3: B1I, B1C, B2a, B2b, B3I GLONASS: G1, G2, G3* Galileo: E1, E5b, E5a, E5 AltBoC*, E6c* QZSS: L1C/A, L2C, L5, L1C SBAS: L1C/A, L5 IRNSS*: L5 | 带*项会随同版本进行调整。 | 首次定位时间 | 冷启动 | 20s | 热启动（使用RTC） | 10s | 信号重捕 | 失锁重捕 | 1s | 跟踪 | -155dBm | 捕获 | -140dBm | 测量准确度 | 伪距精度 | 10cm | 载波相位精度 | 1mm | 精度 | 授时精度 | 20ns | 标准单点定位精度 | H ≤ 1.5m, V ≤ 3m | 静态差分精度 （Compass Solution软件支持） | H: ±(2.5+1×10-6×D) mm D为基线距离(单位：km) V: ±(5.0+1×10-6×D) mm D为基线距离(单位：km) | 测速精度 | 0.02m/s | 辅助航位推算（误差） | 3%d（d为行驶距离） | PPP | PPP初始化时间 | 20min | PPP精度 | 平面（Horizontality）：0.1m 高程（Verticality）：0.2m | RTK | RTK初始化时间 | < 5s（基线长小于10km） | 初始化置信度 | 99.9 % | RTK精度 | H: ± (8+ 10-6 × D) mm D为基线长度(单位：km) V: ± (15+ 10-6× D) mm D为基线长度(单位：km) | 抗干扰 | 具备抑制GNSS信号频带内潜在的窄带和单音无线电干扰信号，干信比可达 60dB。 | IMU | 陀螺仪 | 量程：±125°/s | 零偏重复性：0.5°/s | 零偏稳定性：5°/h | 角度随机游走：0.12°/sqrt(h) | 加速度计 | 量程：±2g | 零偏重复性：20mg | 零偏稳定性：50ug | 速度随机游走：0.07m/s/sqrt(h) | 数据速率 | 单点定位 | Max 50Hz（默认5Hz，最高可选配至50Hz） | RTK | Max 50Hz（默认5Hz，最高可选配至50Hz） | IMU | Max 50Hz（默认5Hz，最高可选配至100Hz） | 数据格式 | NMEA-0183 | GPGGA, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST, GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc. | ComNav Binary（CNB） | 司南二进制格式 | CMR(GPS) | CMROBS, CMRREF | RTCM2.X | RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31, RTCM41, RTCM42 | RTCM3.X | 1004 ~ 1008, 1012, 1019, 1020, 1033, 1042, 1045/1046, 1230, 4078 MSM3~MSM7: 1073~1077, 1083~1087, 1123~1127, 1093~1097 | 输出数据 | 波特率 | 4800bps - 921600bps，默认115200bps | 输出电平 | TTL电平 | 首次定位时间 | 冷启动 | < 20s（增加捕获加速模块） | 热启动（使用RTC） | < 10s（典型） | 电源消耗 | 电压 | 直流 3.6V-6.0V，典型:5.0V | 功耗 | 160mA/5.0V | 物理参数 | 尺寸 | Φ140*59.5mm | 连接器 | 航空头GX12-4 | 重量（g） | ≤550 | 环境 | 操作温度 | -40 °C ~ +85°C | 存储温度 | -55°C ~ +125°C | 指示灯 | PWR灯 | 上电红灯常亮，表示有电源输入 | RTK灯 | 移动端未进入RTK模式，灯不亮；进入RTK Fixed模式，蓝灯常亮。基准站端不管任何状态都不亮。 | 天线参数Antenna Specifications | 频率范围 Frequency Range（MHz） | GPS L1/L2/L5 BDS B1I/B2I/B3I/B1C/B2a/B2b GLONASS L1/L2/L3 GALILEO E1/E5a/E5b/E6 SBAS L1/L5 QZSS L1/L2/L5/L6 IRNSS L5 L-Band | 增益 Gain（dBi） | 5.5 | 天线轴比 Antenna AR （dB） | ≤3.0 | 相位中心误差 Phase center error（mm） | ±2 | 极化方式 Polarization | 右旋圆极化 Right-hand circular polarization | 端口阻抗 Port Impedance | 50Ω | LNA参数 Electrical Specifications | LNA增益 Gain（dB） | 33±2 | 噪声系数 Noise figure（dB） | ≤2 | 输出电压驻波比 VSWR | ≤2.0 |
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